Испытание контроллера

Начали разработку платформы на 4х колёсах с танковой системой разворота. Для неё разработали систему мотор-колесо. В каждое колесо был установлен мощный мотор с планетарным редуктором и самостоятельно разработан контроллер для управления этими двигателями. Использование 4х моторов позволило уйти от механических дифференциаллов - по сути, дифференциалл стал электронным. На этом видео запечатлены первые тесты прототипа новой платформы, сделанной по "танковому" принципу. Это значит, что для поворота платформе не требуется поворачивать какие-либо колеса - просто одновременно включаются либо два левых, либо два правых колеса - аналогично танковым гусеницам. В данном прототипе отрабатывалось не только расстояние между двигателями и примерная развесовка, но и электронные компоненты. Например, вы знали, что если электродвигатель быстро вращается в одну сторону, и вам нужно заставить его быстро вращаться в другую - он может просто выжечь электронику? Просто потому, что тяжелое колесо на его оси продолжает по инерции "крутить" двигатель и он работает как генератор электричества! Интересные факты: - мощность моторов занижена в 3 раза (иначе управление становится почти нереальным) - максимальная скорость снижена с 18 до 6 км/ч Технические подробности самодельного контроллера коллекторных двигателей для танкового управления. - ШИМ -- 40 кГц, чтоб не пищали двигатели. - Мосфеты по 2 мОм. - Микроконтроллер pic-18 серия.