В далеком 2007-м еще никто не знал, что буквально через несколько лет выйдет фильм "Аватар", и с новой силой в людских умах загорится идея управлять роботом как своим телом! Но мы в то время уже полным ходом вели свою разработку системы телеприсутствия, которая не просто переносила бы человека на место робота, но и позволила человеку управлять кибером естественными движениями тела. Система оказалось достаточно сложная и потребовала несколько лет на доведение ее до ума.
Начали мы с простого первого этапа. В 2007 году нами была закончена разработка системы гироскопов, с помощью которых роботу передавались бы движения оператора головой. Мы посчитали, что управление наклоном пушки робота, а также его поворотами (и даже резкими разворотами на месте!) будет более простым и естественным с помощью простых движений головой. Для приёма видеосигнала от Кибера было решено использовать видеоочки FatShark, через которые пилот получает полную визуальную иллюзию присутствия на поле боя. В процессе первых тестовых испытаний всплыло огромное количество технических нюансов, ибо система делалась с нуля. Большинство из них понятны лишь узкому кругу специалистов, сталкивавшихся с такими задачами на практике. Например, возникла проблема дрейфа нуля - поэтому вместо пьезогироскопов были выбраны цифровые. Перевод дифференциальных данных с гироскопа в абсолютные значения углов тоже потребовал определенных усилий - использована 32-х битная арифметика и 48- битный интегратор. Или взять задачу передачи информации Киберу - она идет по радиоканалу с использованием канального и избыточного кодирования для 100% безошибочной доставки пакетов управления им.
Как говорится, задача оказалось трудной и очень интересной - скоро явим результаты миру!
