Первые тесты "танковой" платформы

В нашей новости про дедушку Киберов мы писали про недостатки первого варианта платформы - отсутствие маневренности и возможности разворота на месте. На этом видео запечатлены первые тесты прототипа новой платформы, сделанной по "танковому" принципу. Это значит, что для поворота платформе не требуется поворачивать какие-либо колеса - просто одновременно включаются либо два левых, либо два правых колеса - аналогично танковым гусеницам.

В данном прототипе отрабатывалось не только расстояние между двигателями и примерная развесовка, но и электронные компоненты. Например, вы знали, что если электродвигатель быстро вращается в одну сторону, и вам нужно заставить его быстро вращаться в другую - он может просто выжечь электронику? Просто потому, что тяжелое колесо на его оси продолжает по инерции "крутить" двигатель и он работает как генератор электричества!

Интересные факты:
- мощность моторов занижена в 3 раза (иначе управление становится почти нереальным)
- максимальная скорость снижена с 18 до 6 км/ч 

Технические подробности самодельного контроллера коллекторных двигателей для танкового управления.
- ШИМ -- 40 кГц, чтоб не пищали двигатели.
- Мосфеты по 2 мОм.
- Микроконтроллер pic-18 серия. 

Входные интерфейсы: 

- два канала хоббийного PPM сигнала, газ / повороты, конвертируются в танковое управление. 

- стандарт Play Statione 2 интерфейс, (для беспроводных джойстиков) 

- шина I2C

- RS232 для гироскопов (для обратной связи управления)